1499（明応8）年に赤松村秀（あかまつむらひで）が揖保川（いぼがわ）西岸の鶏籠山（けいろうざん）に中世城郭を築いたとされ、その後、蜂須賀正勝（はちすかまさかつ）・木下勝俊（きのしたかつとし）・小出吉秀（こいでよしひで）らが石垣による改修を行いました。さらに、1672（寛文12）年に入城した脇坂安政（わきさかやすまさ）の手で鶏籠山麓へ新城が加わり、5万石余の居城としての現在の遺構に至ります。1979（昭和54）年には門・櫓や御殿などが城跡内に復興され、落ち着いたかつての城地に彩りを添えています。
